無人駕駛激光雷達(dá)的原理與特點(diǎn)

2024-08-03 派大莘

無人駕駛激光雷達(dá)作為當(dāng)前國(guó)內(nèi)研究的新賽道,目前在國(guó)內(nèi)已經(jīng)取得了應(yīng)用的初步發(fā)展階段,從無人駕駛激光雷達(dá)的原理上看,主要涉及到三個(gè)部分,即發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)和信息處理模塊,最后信息經(jīng)過無線通信完成數(shù)據(jù)的接收與轉(zhuǎn)換。發(fā)射系統(tǒng)負(fù)責(zé)將電能轉(zhuǎn)化為光能的脈沖并發(fā)射出去,接收系統(tǒng)則捕獲反射回來的光脈沖,并將其轉(zhuǎn)化為可解析的數(shù)據(jù)流。信息處理模塊則對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,得出目標(biāo)的位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和形狀等信息。

 無人駕駛激光雷達(dá)的原理與特點(diǎn)

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無人駕駛激光雷達(dá)的工作原理

發(fā)射與接收

發(fā)射系統(tǒng):通過激光器(如NdYAG固體激光器、CO2氣體激光器和GaAlAs半導(dǎo)體二極管激光器等)將電脈沖轉(zhuǎn)化為光脈沖并發(fā)射出去。這些光脈沖以極高的速度射向周圍環(huán)境中的目標(biāo)物。

接收系統(tǒng):當(dāng)光脈沖遇到目標(biāo)物時(shí),部分光會(huì)被反射回來,由激光雷達(dá)的接收系統(tǒng)(光電探測(cè)器)捕獲。光電探測(cè)器利用光電效應(yīng)將光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào),以便后續(xù)處理。

 

測(cè)距與定位

激光雷達(dá)通過測(cè)量激光發(fā)射信號(hào)與激光回波信號(hào)的往返時(shí)間(Time of Flight, TOF)來計(jì)算目標(biāo)的距離。根據(jù)光速和飛行時(shí)間,可以精確計(jì)算出目標(biāo)與激光雷達(dá)之間的距離。

除了距離信息外,激光雷達(dá)還能通過掃描和算法處理獲得目標(biāo)的角度信息(包括水平角和垂直角),從而構(gòu)建出目標(biāo)的三維坐標(biāo)。


無人駕駛激光雷達(dá)的原理


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數(shù)據(jù)處理與建模

接收到的數(shù)據(jù)經(jīng)過一系列算法處理,包括濾波、去噪、特征提取等步驟,最終生成精確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。點(diǎn)云數(shù)據(jù)是由大量離散的空間坐標(biāo)點(diǎn)組成的,能夠準(zhǔn)確反映周圍環(huán)境的三維結(jié)構(gòu)。

通過對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理和分析,激光雷達(dá)可以構(gòu)建出汽車周圍的三維立體地圖,并實(shí)時(shí)更新地圖信息以應(yīng)對(duì)環(huán)境的變化。

 

同步建圖與定位(SLAM)

激光雷達(dá)還具備同步建圖(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)的能力。在行駛過程中,激光雷達(dá)會(huì)實(shí)時(shí)生成全局地圖,并通過與高精度地圖的比對(duì)來提升車輛的定位精度。

SLAM技術(shù)使得無人駕駛汽車能夠在沒有GPS信號(hào)或GPS信號(hào)不穩(wěn)定的情況下仍能準(zhǔn)確地進(jìn)行定位和導(dǎo)航。


 濾光片

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特點(diǎn)與應(yīng)用

高精度:激光雷達(dá)具有極高的測(cè)距精度和角度分辨率,能夠滿足無人駕駛汽車對(duì)高精度感知的需求。

全天候工作:激光雷達(dá)不依賴于外界光照條件或目標(biāo)本身的輻射特性,能夠在夜間、雨天等復(fù)雜環(huán)境下正常工作。

廣泛應(yīng)用:激光雷達(dá)在無人駕駛汽車中扮演著至關(guān)重要的角色,不僅用于障礙物檢測(cè)、避障規(guī)劃等任務(wù),還用于高精度定位、地圖構(gòu)建等多個(gè)方面。